序
將學科進行分類，將學科分爲經驗性的和純粹的
第一章
先以人們易於理解的「善良意志」爲起點，將其視爲唯一的无限善的東西，人的好的箇人秉性以及箇人的幸福，如果沒有善良意志作爲規定，那麼很可能成爲危險的事情。善良意志不是因爲達到了一件善事而是善的，其本身即是善的，其價値比所有利於愛好的都高，不因各種情況的變化而變化，就像一顆閃閃發光的寶石。自然做出了這樣的安排：人的幸福依靠本性驅使更爲合適，如果依靠理性，无疑很糟糕。理性的眞正意圖在於產生一種自在的本身就善良的意志，這是一種最高的善，哪怕會使箇人的愛好遭到損害。善良意志構成其他一切行動條件的條件，爲一般理性存在者所固有。他接著著眼于善良意志的普遍性，引入義務這箇概念：
第一條原理是眞正道德的行爲是出於義務，而非出於愛好地合乎義務，並且也不包含愛好和義務相同的情況。
第二條原理進行一定抽象化，指出義務背後的實質：一箇行爲的道德價値僅僅在於其意願的原則本身，這箇原則抽掉了所有的質料原則，无關其箇人愛好以及其預期的目的。
第三條原理則是前兩者的合題：義務是由敬重法則而來的行動的必然性。
他接著解釋了「敬重」這一概念，這是一箇无關乎質料的對法則本身的情感，是出於法則作用於意志的結果，是理性自身的情感，因而與一般的情感不同。由於敬重的物件只能是法則，因此哪怕損害全部愛好也要遵守法則，這樣的行爲就是出於義務的。只有敬重法則而產生的行爲，纔是道德上的善——把這句話用更專業的話語表達，即康得原話：只有在理性存在者身上發生的對法則的表象本身，纔是道德上的善，這種善无關乎行動的結果，爲了某種好的結果而做出的善行不是眞正的善。再進一步，即只有當意志的原則與普遍的法則相統一時，纔是善。接著用生活中的例子進行了大量的鋪墊，又對思辨理性走入實踐理性的過程進行鋪墊。
第二章 從通俗的道德哲學過渡到道德形而上學
人們不可能通過自我審查看到意志的眞正規定性，因爲道德價値設計的不是可以看到的行動，而是看不到的行動的原則。人們的行爲多是合乎義務，而非出於義務，人們至今都未審查過獨立于所有質料原則的法則的可行性，但這正是理性要求的。人們若不想懷疑道德的眞實性，那就應該承認法則對於所有理性存在者的普適性。因此很清楚的是法則不是由經驗性條件推匯出來的，而是先天的源于實踐理性的。他接著談到了自己論述路徑的合理性與必要性，也進一步闡釋了自己道德形而上學的獨立性。站在更高的層次闡釋爲何道德的行爲只能是由對法則的純粹表象帶來的，僅僅由愛好和情感的動機產生的行爲可能導向善，也可能導向惡，不是眞正的道德哲學。所有的德性法則都是先天的，不能由經驗性的知識推匯出，其尊嚴正在於純粹性。道德法則不是靠人類的聰明構建出來的，而是從理性本身提取出來的。要做到這一點，就必須對從理性到義務概念之發源的過程做出描述。
接著規定了一些概念，只有理性存在者具有意志，能按照對法則的表象去行動，意志是實踐理性。當理性規定意志時，這樣的行動集釋客觀必然的，也是主觀必然的。但現實情況的是人們的意志不能完全自在地合乎理性，因而法則對這樣的意志是強制的規定，這樣的強制性規定成爲命令。命令用「應當」來表述，命令是主觀偶然的，意志不會總是因爲某件事是善的就去做它。實踐上的善借助理性的表象來規定意志，因此適用于每一箇理性存在者。提出「興趣」的概念，對理性原則的偶然的依賴性叫興趣，因此神的意志中沒有興趣。出於義務的行動必須是對行動本身的理性原則的興趣。因此一箇完全善良的意志
他接著舉了一些生活中的例子，說明何爲熟巧的命令，只爲了達到某一特定的目的，而與道德无關。促進人們幸福的命令是實然的，每箇人都會被預設追求幸福的意圖。因此，把可以實現自己最大幸福的那種熟巧成爲明智。可以看到，明智依然是假言的，因爲只是作爲達到其它意圖的手段而被要求的。定言命令不涉及行動的質料，僅涉及行動的形式及原則。又另開一枝花，將原則按強制性分爲熟巧的規則
現在的問題是，這些命令是如何可能的？是如何實現強制性的？對於熟巧而言，這些命令是分析的，手段是目的的題中之義。明智的建議同樣是分析的。但對於幸福而言，人們不可能有明確的必然的原則來實現其幸福，因爲這樣就需要全知。明智不是必然的，是建立在經驗性基礎上的，因而不是命令。他又舉了失信的例子，人們之所以守信不僅是出於定言命令，也可能出於對羞恥的隱秘恐懼，所以必須先天地討論定言命令的可能性。只有定言命令能被稱之爲法則，假言命令是偶然的，只能稱之爲原則。並且，對於定言命令的可能性，需要先天地探討。考察定言命令的可能性是十分困難的，因爲是一箇先天綜合命題，即需要不以任何愛好爲前提地把意志與行爲先天地、必然地聯結起來，而理性存在者的意志不包含于箇人感性意願中。一箇假言命令，需要告知條件纔能知道其內容；而若設想一箇定言命令，立即就能知道其內容，因爲定言命令除了法則外，只包含符合這條法則的那箇準則的必然性。
準則和法則的區別：準則是主體據以行動的原理，是與主體條件相符合的實踐規則；法則是應當據以行動的原理，是對一切理性存在者都有效的客觀原則。由於法則是无條件的，所以行動準則必須符合法則，定言命令就是這樣規定準則與法則相符合的必然性。因而定言命令是「你要僅僅按照你同時也能夠願意它成爲一條普遍法則的那箇準則去行動。」據此推匯出第二條更易理解的定言命令：「你要這樣行動，就像你行動的準則應當通過你的意志成爲普遍的自然法則一樣。」
推出定言命令後，舉了一些例子，1、一箇人感到痛苦想自殺時，想一想這條準則能否作爲普遍的自然法則，可以發現是自相矛盾的。2、窮人明知自己換不清，可還是去借錢，當成爲普遍法則後，便不再有誠信的承諾。3、一箇人不去發展自己的稟賦是否道德？理性要求自身充分發展自己的稟賦，因而不會願意。4、看到困難的人而不去説明，這不妨礙人們好好地活著，但這並不是願意的。前兩者違背了狹義的義務，後兩者違背的廣義的義務。我們的行動一方面客觀上出於法則的必然性，但主觀上並非普遍有效的，而是有例外的，我們一方面從完全符合理性的視角觀察，另一方面從受愛好影響的視角來觀察，這樣實踐的理性原則與準則就會相遇，原則的普遍性變成了帶有條件的普適性。我們這樣就承認了定言命令的有效性。已經知道的是，德性原則不包含任何經驗性的附屬品，其眞正價値正在於擺脫了經驗的偶然因素的影響。但依然未能說明這條命令是一條必然法則？有一種獨立下命令的實踐法則？服從這箇法則就是義務？如果是一條必然法則，則已經完全先天地與一般理性存在者的意志結合在一起。
爲了揭示這種聯繫，必須上升到道德形而上學。理性必須先天地獨自規定自己的行爲。意志自我規定的客觀基礎就是目的，如果目的單純由理性賦予，那麼就是普遍的。欲望的主觀根據是動機，意願的客觀根據是動因。實踐原則不考慮主觀目的時是形式的，反之是質料的，質料的原則都不能構成實踐法則，只是假言命令的根據。接著假設一種「自在的目的」，它是法則的根據，其自身就包含了定言命令。人作爲理性存在者，其自身就包含了自在的目的，而不僅僅是實現其他目的的手段。一切愛好只有相對價値。只能作爲手段的无理性者稱爲「事物」，理性存在者稱爲「人格」，其本身就包含了自在的目的，作爲其他一切目的之目的，具有絕對價値。
這種定言命令以每箇人的必然目的爲表象，能充當普遍法則。因此第三條定言命令可以這樣表述：「你要這樣行動，把不論是你的人格中的人性，還是任何其他人的人格中的人性，任何時候都同時用作目的，而絕不只是用作手段。」又舉了前面的例子，自殺是把生命當作手段；對別人的虛假承諾把他人當作手段；行動還必須與人的本性協調一致。人性作爲自在的目的本身，上述理念具有普遍性，人格被表現爲客觀目的，來自純粹理性，即一切實踐法則的根據客觀上在於普遍性的形式，主觀上在於目的，而全部目的的主體是理性存在者，因而第三條原則是意志與普遍的實踐理性協調一致的原則，即每箇理性存在者都是普遍立法意志。所以意志服從的法則是自己立法的。第三條法則告訴我們，一箇本身就是至上的立法者不可能依賴任何一種利益，不受到強迫的，因而是无條件的。第三條原則稱作自律原則。提出「目的王國」的概念，是理性存在者通過共同法則聯合的系統，抽離掉其他私人內容，就構成了一切目的的整體。王國成員把自己的原則同時看作是普遍立法的。如果準則與普遍立法不一致，那麽由此帶來的的必然性就叫義務。道德性就在於行動與立法的關係，目的王國的可能性正在於道德性，只有通過道德性，纔能成爲王國成員。只有「敬重」能表達理性存在者給予普遍立法的尊重，自律是理性尊嚴之根據。以上三條命令，都具有普遍性的形式；都成爲自在的目的；準則應是普遍立法的。
現在回到善良意志，它作爲普遍立法不可能與自身相沖突。理性的自然區別於別的自然，在於它爲自身設定了一箇目的，這一目的是善良意志的質料。理性存在者作爲自在的目的本身，必須把自己看作普遍立法者，這意味著任何時候都要從自身以及其他理性存在者的角度出發來審視自己的準則。因此，目的王國通過所有成員的自己立法而可能，因此，理性存在者任何時候都應該使自己的準則成爲王國中的立法成員。理性存在者普遍遵守定言命令，目的王國就實現了。道德性就是行動與意志自律的關係，使自己的準則成爲普遍立法。一箇並不絕對善良的意志對自律原則的依賴就是責任，出於責任的行動的客觀必要性就是義務。人性的尊嚴在於普遍立法的能力。
結論一、「意志自律作爲德性的至上原則。」意志通過自律，對它本身就是一箇法則，即準則與普遍立法相一致。這必須上升到純粹實踐理性批判，因爲這是先天綜合命題。結論二、「意志他律作爲德性的一切不眞實的原則之根源。」如果在自律之外尋求其他的，就會產生他律，即客體對意志立法，這產生的只是假言命令，做某件事只是爲了想要某種別的東西。相反，道德的行爲是即使不想要某種東西也會這樣行動。實踐理性不是爲了照顧利益，只是爲了體現自己作爲至上立法的權威。結論三、「由他律的這一被假定的基本概念對一切可能的德性原則加以劃分」。
開始向實踐理性批判過渡，原則要麽是經驗性的，要麽是合理的，第一種出自幸福原則，第二種出自完善性原則。經驗性原則无法適用於爲道德法則奠基。接下來用了一些篇幅對以往的道德法則進行清理，這些法則都是建立在他律的基礎之上。接著提出自己的看法，絕對善良的意志只包含一般的意願的形式，不必以任何動機或興趣爲基礎。
如果定言命令是眞實的，是先天必然的，就需要對純粹實踐理性進行運用，接下來要進行對實踐理性本身的批判
第三章 從道德形而上學過渡到純粹實踐理性批判
「自由概念是解釋意志自律的鑰匙。」自由是意志能獨立於外來規定而起作用的屬性。積極的自由概念是依據某種特殊規律的原因性，就像原因是依據因果性的原因性。因此自由只能體現爲自律，即準則自身作爲普遍立法。因此，如果預設了意志自由，就可以從中分析出德性原則。積極的自由概念是準則和法則的橋梁。現在開始考察這箇概念。「自由必須被預設爲一切理性存在者的意志的屬性。」「一種定言命令如何可能」理性存在者的意志是知性世界的一箇原因，但他也是感官世界的一部分。但知性世界包含感官世界的規律的根據，因而仍然把自己看作符合知性世界的法則。自由的理念使我成爲理性存在者，從這箇角度來說我的一切行動都符合意志自律，但同時是感官世界的一員，因而這些行動應當符合自律。定言命令之所以是先天綜合命題，因爲意志被感官刺激的同時還有純粹的意志的理念。在具體的實踐中，人們希望意志擺脫了感性衝動，在純粹的知性世界中得到滿足，知性世界中，自由的理念對他加以強制。因此只有同時是理智世界和感官世界中的成員，道德纔是「應當」的。
最後是「論一切實踐哲學的最終界限」，自由只是理性的一箇理念，產生了辨證論，但在實踐中，自由畢竟是唯一的路徑。全書最後論證了无法解釋自由是如何可能的。最後一言：「我們固然不理解道德命令的實踐的无條件的必然性，但我們畢竟理解這命令的不可理解性，這就是對一門力求在原則中達到人類理性的邊界的哲學所能公正地要求的一切。」